端足类复眼无柄。有些种构造简单，角膜为简单的小透镜，共有2对（如双眼钩虾科）。第1触角单枝或双枝。外鞭较长，内鞭称为副鞭，有时仅1节或数节。第2触角单枝（无外肢），柄部多为5节（较粗大）。蜾蠃蜚科第2触角特大，呈足状，触鞭特化为防御器官。大颚切齿和臼齿突变化很大，有的种退化。下唇在大颚后方，常为瓣状突起，各类不同。第1小颚一般由2小片构成，外片末端有时有触须，随种类而有较大变化。胸肢8对，都呈单枝型。第1对为颚足，底节左右愈合，基节和座节内缘扩大，突出为内叶，其余各节数目有变化，多为3～5节，称为触须。端足类的受精卵在雌体育卵囊内发育，离开母体时幼体与母体相似。

体延长，多侧扁。分头、胸、腹三部分。头小，无头胸甲。第一胸节与头愈合，胸部见7个自由胸节。腹部通常由6个腹节与1个尾节组成，其前3个较大，称前腹，后3个较小，称后腹。平时，因身体常弯曲而呈钩状故称钩虾。触角2对，第一对双肢型，柄由3节组成；第二对为单肢型，缺外肢，柄部5节。胸肢8对，单肢型，无外肢，第一对在口器的外面，称颚足。第2、3对呈假螯状，是捕食的器官，称腮足。后5对呈爪状，称步足。端足类的步足分两组，两者的弯曲方向相反，前2对向后方弯曲；后3对向前方弯曲，且较长，以利跳跃。腮足和步足的底节都很短，常以不同程度的扩大为板状，叫底节板。腹肢分为2组，前3对的内、外肢常分节，其上生刚毛，适于游泳、叫腹肢；后2对与尾肢的形状相似，其内、外肢均不分节，也无游泳刚毛，用于弹跳，均称尾肢。

端足类繁殖时雌性产出的卵，抱于胸肢内侧由复卵片构成的育卵囊中。孵化后的幼体其肢体已发育完全，和母体基本相似。

端足类共分为4亚目：

①蝛亚目，也称大眼亚目，为浮游性种，漂浮于近海或大洋上层或深层。复眼特大，几乎占据整个头部，颚足退化，基节上仅简单的分左右两片，第2、3对为顋足，多呈假螯状，少数呈螯状，基部各节常很宽，有发达的底节板，底节板不同程度扩大，步足单枝型。有的种体长可达几十毫米。

②钩虾亚目，头部和复眼较小，顋足内肢一般分节，是种类最多的亚目。大部为浅海底栖种，少数为淡水产，常附着于水草或浅海海藻间。许多种潜入底内沙间生活。如双眼钩虾科、跳钩虾科。此类动物由于体型侧扁，在水中侧卧游泳活动；而蜾蠃蜚属则营巢穴居。

③英高虫亚目，种类很少（1科1属4种），产于深海或浅海珊瑚间。头部与第1胸节愈合，大颚无触须，第4～6胸节有鳃，顋足亚螯状，腹肢退化为小板状，尾肢1、2为双枝型有时短小，较粗硬，成为跳跃器官（如跳虾科），尾肢3退化。

④麦秆虫亚目。也称栉亚目，全部营附着生活或寄生生活，前2对步足常退化或全缺，步足底节很小，顋足和步足基部内侧常有囊状鳃。麦秆虫科附着于浅海海藻或其他附生动物（苔藓动物或水螅虫）群体间，鲸虱科则寄生于鲸类体表。许多端足类是经济鱼类的天然饵料，特别是蝛亚目常密集成群，如细足拟长蝛，在黄海常为鲐鱼群所追逐捕食；钩虾亚目的许多种都是鱼虾的天然饵料，蜾蠃蜚及其近似种近年来又作为养殖对虾的活饵，可大量人工繁殖。但有些种大量繁殖时可危害养殖的海藻。食木跳虫大量成群可危害海上建筑木材。